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 La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel)

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nicephore

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MessageSujet: La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel)   La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Icon_minitimeMar 5 Mai 2015 - 23:07

Voici l'article de Pierre Rondel qui parle de la TARANIS:
http://planet-soaring.blogspot.ch/2015/02/opentx-ultimate-f3x-radio-firmware.html

A+ Bruno
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sos-software

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MessageSujet: Re: La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel)   La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Icon_minitimeMer 6 Mai 2015 - 8:05

Salut,

pas grand chose à se mettre sous la dent dans cet article (qui sera lu par 2% de la population de ce faux rhum car en anglé).

Ok on peut faire ce qu'on veut avec mais ...
Le gars n'explique pas forcément comment il y est arrivé(un jour tout a été clair = Matrix "Je connais le Kung-Fu !"),
ni ne fourni quelques exemples de fonction implémentées avec screenshots ou vidéos de la programmation.

Je pense que cette radio reste un must pour les gens faisant de la programmation, les autres se noyant déjà dans les affres des fonctionnalités disponibles
de leur émetteur n'y passeront probablement jamais.

Mais merci pour ce partage.

Cdlt,

SoS-Software.
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nicephore

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MessageSujet: Re: La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel)   La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Icon_minitimeMer 6 Mai 2015 - 16:26

hello,
Je ne pense pas que cette radio soit un "must pour les gens faisant de la programmation" puisque effectivement tous le monde sait que 1+1 = 2 et peux également comprendre ça: si A>X alors ... sinon ...

Coté paramétrage de la radio, il est possible de le faire sur la radio tous comme sous OpenTX (sur PC). Ce qui nous donne sur la radio par exemple pour le phases de vol GPS ATTI MANUEL + mode HOVER du Naza V2:
La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Screen17

et depuis OpenTX:
La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Mode10

En fait dans cet exemple "RTH" c'est la valeur 28 de la ligne VG1 qui est importante et interrupteur SFv (v = position basse) car effectivement la valeur servo sera 28. C'est pas plus compliqué que lorsque tu fait une expo ou D/R tu ta radio, c'est simplement différent comme sur Graupner et Futaba par exemple.

De plus OpenTX dispo d'un simulateur ou il possible de vérifier donc que l'action est bien ce que l'on attends:
La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Simu10

Ce sont des opérations simple de programmation de cette radio, en fait elle n'est pas plus compliqué d'une Graupner ou une Futaba. Ce qu'il faut c'est simplement la comprendre, savoir ce que l'on désire faire.

En suite il est possible sur cette radio d'ajouter des fonctions supplémentaire via programmation de script LUA.
Voici un exemple en programmation LUA que j'ai fait:

Code:
--[[
   Tracker d’antenne LUA
   Version 1.0
   Bruno Van de Velde et les membres du forum http://frskytaranis.forumactif.org
]]

local function round(val, decimal) -- fonction arrondir
  -- non utilisée mais conserve pour l’avenir
  if (decimal) then
    return math.floor( (val * 10^decimal) + 0.5) / (10^decimal)
  else
    return math.floor(val+0.5)
  end
  
end --end function round(val, decimal)

local function map2(val, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)
  
  return (val - fromLow) * (toHigh - toLow) / (fromHigh - fromLow) + toLow;
  
end --end function map2(val, in_min, in_max, out_min, out_max)

local function get_gps_home_info()

  local HOME_lat = 0
  local HOME_lon = 0
  
  HOME_lat     = getValue("pilot-latitude")    -- récup. LATITUDE, LONGITUDE de station de base                            
  HOME_lon     = getValue("pilot-longitude")
    
  return HOME_lat, HOME_lon  

end --end function get_gps_home_info()

local function get_gps_uav_info()
  
  local UAV_Lat = 0
  local UAV_Lon = 0
  local UAV_alt = 0
  
    UAV_Lat      = getValue("latitude")          -- récup. LATITUDE, LONGITUDE, ALTITUDE du modèle
    UAV_Lon      = getValue("longitude")  
    UAV_alt      = getValue("gps-altitude")
  
  return UAV_Lat, UAV_Lon, UAV_alt  

end --end function get_gps_uav_info()

local function calc_pan_tilt(lon1, lat1, lon2, lat2, alt)
  
  local R = 6371000.0    --rayon de la terre 6371km
  local a, tc1, c, dist, dLat, dLon, azimut, elev
  dist = 0
  
  lon1=lon1/180*math.pi
  lat1=lat1/180*math.pi
  lon2=lon2/180*math.pi
  lat2=lat2/180*math.pi
  
  a = math.atan2(math.sin(lon2-lon1)*math.cos(lat2), math.cos(lat1)*math.sin(lat2)-math.sin(lat1)*math.cos(lat2)*math.cos(lon2-lon1))
  azimut  = a*180/math.pi
  if (azimut  < 0) then
    azimut = math.floor(360 + azimut)
  end
 
-- Calcul de la distance en l'UAV et la station de base (home)
  dLat = (lat2-lat1)
  dLon = (lon2-lon1)
  a = math.sin(dLat/2) * math.sin(dLat/2) + math.sin(dLon/2) * math.sin(dLon/2) * math.cos(lat1) * math.cos(lat2)
  c = 2* math.asin(math.sqrt(a))
  dist = 6371000 * c
  elev = math.atan(alt/dist)
  elev = math.floor(elev*360/(2*math.pi))
 
  return azimut , elev, dist

end --end function calc_pan_tilt()

local function azimut_elev_to_ppm(azimut, elev)
  
  local azimut_ppm_value = 0
  local elev_ppm_value   = 0
  
  if (azimut >= 270 and azimut <= 360) or (azimut >= 0 and azimut <= 90) then
    if (azimut >= 1 and azimut <= 90) then
      azimut_ppm_value = math.floor(map2(azimut, 0, 90, 0, 1024))
    else
      azimut_ppm_value = math.floor(map2(azimut, 270, 360, -1024, 0))
    end
    elev_ppm_value = math.floor(map2(elev, 0, 90, -1024, 0))
  else
    if (azimut >= 90 and azimut <= 180) then
      azimut_ppm_value = math.floor(map2(azimut, 90, 180, -1024, 0))
    else
      azimut_ppm_value = math.floor(map2(azimut, 180, 270, 0, 1024))
    end
    elev_ppm_value = math.floor(map2(elev, 90, 0, 0, 1024))
  end
  
  return azimut_ppm_value, elev_ppm_value

end -- end azimut_elev_to_ppm()

local function run()
  
  local HOME_lat          = 0
  local HOME_lon          = 0
  local UAV_Lat           = 0
  local UAV_Lon           = 0
  local UAV_alt           = 0
  local AZIMUT            = 0
  local ELEV              = 0
  local DIST              = 0
  local AZIMUT_PPM_VALUE  = 0
  local ELEV_PPM_VALUE    = -1024
  
  HOME_lat, HOME_lon = get_gps_home_info()
  
  if (HOME_lat ~= 0) and (HOME_lon ~= 0) then
    
    UAV_Lat, UAV_Lon, UAV_alt = get_gps_uav_info()
    
    if UAV_alt < 0 then
      
      UAV_alt = 0
      
    end
    
    AZIMUT, ELEV, DIST = calc_pan_tilt(HOME_lon, HOME_lat, UAV_Lon, UAV_Lat, UAV_alt)
    
    AZIMUT_PPM_VALUE, ELEV_PPM_VALUE = azimut_elev_to_ppm(AZIMUT, ELEV)
  else
    AZIMUT_PPM_VALUE = 0
    ELEV_PPM_VALUE   = -1024
  end
  
  return AZIMUT_PPM_VALUE, ELEV_PPM_VALUE
  
end --end function run()

return { run=run, output={ "PAN", "TILT"} }

Ce script LUA est en cours de reprise par un membre du forum TARANIS, le but pour lui est de faire un suivi d'objet via les coordonnées GPS de cet objet; Sa GoPro sera automatiquement orientée durant la vol et l'objet pointée toujours dans l'image filmée.
Et ce ne sont que 2 exemples des possibilités en LUA, car par scripting et avec un minimum de connaissance il est possible de tous faire ou presque seul nos capacités à faire nous limitent.

Comme tu pourra le voir il ne s'agit en fait que de fonction réalisant des calculs de mathématique. Les 2 sorties PAN et TILT sont ensuite affectées à des voies libre de la radio afin de commander les 2 servos du tacker de la station de base. Mais ça effectivement ça demande certaines connaissances en programmation (quoi que).

Effectivement dans cet article l'auteur ne livre pas tous ces secrets.

Comme vous la savez je suis tombé amoureux de cette radio, je penses réellement qu'il s'agit de la radio du moment, que les possibilités qu'elle offre sont infinie ou presque et quelle est fiable.
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sos-software

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MessageSujet: Re: La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel)   La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Icon_minitimeMer 6 Mai 2015 - 16:59

Salut,

Selon moi, tu viens de démontrer le contraire : Le côté bien ciblé "développeur" de l'utilisateur de la radio.
BTW 50% de notre population(aéromodélistes en France) à déjà du mal avec la langue de Shakespeare alors créer un script
(if, then, else, ...) ne sera pas pour tout de suite ...

Il y a alors quelques risques pour le quidam de pomper le script pondu par machin-truc sans savoir à quoi cela correspond
et sans se demander si le programme nécessite, ou non, correction pour fonctionner avec ses habitudes propres
(Tx en mode 1 ou 2, spécificité du modèle volant, ...).

Pour la plupart de nos camarades, les radios sont utilisées entre 30 & 50%(ce qui doit-être mon cas) de leur fonctionnalités,
donc avant de de réinventer la roue il faut déjà s'en servir.

MAIS je ne mets pas en doute le potentiel de cette radio, les trackeurs de type follow-me pour caméra ou engin volant coûtent un bras+1 jambe
sans être aboutis(d’après ce que j'en ai vu ...).
J’émets en revanche des doutes dur le publique auquel elle se destine : plus geek ou pendant informatique à mon sens.


Cdlt,

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nicephore

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MessageSujet: Re: La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel)   La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Icon_minitimeMer 6 Mai 2015 - 17:15

sos-software a écrit:
Salut,

Selon moi, tu viens de démontrer le contraire : Le côté bien ciblé "développeur" de l'utilisateur de la radio.
BTW 50% de notre population(aéromodélistes en France) à déjà du mal avec la langue de Shakespeare alors créer un script
(if, then, else, ...) ne sera pas pour tout de suite ...

Non au contraire, j'ai simplement exposé les possibilités de cette radio qui sont:
- paramètrage direct sur la radio
- depuis OpenTX
De plus tu semble avoir parfaitement compris
si A>X alors ... sinon ...
car tu le traduit en:
if, then, else, ...


sos-software a écrit:

Il y a alors quelques risques pour le quidam de pomper le script pondu par machin-truc sans savoir à quoi cela correspond
et sans se demander si le programme nécessite, ou non, correction pour fonctionner avec ses habitudes propres
(Tx en mode 1 ou 2, spécificité du modèle volant, ...).

Oui et non car il est entré en contact avec moi afin de me demander l'autorisation et des explications sur ce script. Il fait donc son adaptation (adaptation qui passe par une inversion, par multiplication par -1) en connaissance de cause.

sos-software a écrit:

Pour la plupart de nos camarades, les radios sont utilisées entre 30 & 50%(ce qui doit-être mon cas) de leur fonctionnalités,
donc avant de de réinventer la roue il faut déjà s'en servir.

Oui moi aussi avec ma futaba je ne parvenais à rien ou presque rien. ensuite il ne s'agit pas de réinventer la roue mais d'y ajouter des rayons en fonction de tes besoins et cette radio le permets (exemple, c'est ma radio qui fait la fonction tracker d'antenne) et ça peu de radio le permettent sauf sur ajout de matériels couteux.

sos-software a écrit:

MAIS je ne mets pas en doute le potentiel de cette radio, les trackeurs de type follow-me pour caméra ou engin volant coûtent un bras+1 jambe
sans être aboutis(d’après ce que j'en ai vu ...).
J’émets en revanche des doutes dur le publique auquel elle se destine : plus geek ou pendant informatique à mon sens.

Encore une fois oui et non car si tu n'utilise que 30 à 50% des capacités de ta radio actuelle c'est aussi parce que ses possibilités sont limités. La TARANIS elle n'est limité que par ta capacité a faire, après il suffit de s'y mettre car franchement dans mon petit script LUA si tu regarde bien tu n'y trouve à 90% que de la trigonométrie et des math.
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MessageSujet: Re: La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel)   La Taranis de Frsky (Un article de Pierre Rondel) Icon_minitime

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